H-JEPA 论文提出哈密顿世界模型,像素控制基准 OGB-Cube 达 91.9%
ylecun · x · 2026-10-04
arXiv 论文《Hamiltonian JEPA》由 Tamim Zoabi、Ameen Ali、Lior Wolf 等人提出,获 Yann LeCun 转发。核心思路:现有 action-conditioned JEPA 让一个 embedding 同时承担感知与控制,H-JEPA 将二者分离——宽感知编码用 Bures-Wasserstein 先验正则化出各向同性几何,其固定正交切片作为控制状态,状态在相位条件化的耗散 port-Hamiltonian 动力学下演化。port 逆一致性(PIC)通过 port 转置读回动作,可证明等价于 rollout 误差在 port 方向的投影,是无参数的预测误差重加权而非辅助动作解码器。模型在四个像素控制基准上最多 10 个训练 epoch 即追平或超过 Delta-JEPA 等无需重建的基线,OGB-Cube 上最大领先(91.9% 对 79.3%)。消融显示解耦读出与 port 会损失一半增益。
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