NVIDIA GEAR 全身控制策略 SONIC 移植至人形机器人 Asimov,单核 4.2ms 跑通
freelerobot · x · 2026-10-04
Menlo Research 团队将 NVIDIA GEAR 的开源全身控制策略 SONIC 成功部署到人形机器人 Asimov 上,由 UFBots 完成移植。全身控制让人形机器人用全部肢体协同解决问题,而非上下半身割裂;其核心挑战是在重力下自平衡地复现参考动作。
关键技术要点:
- SONIC 是业界标准的开源全身动作跟踪策略,编码器把参考动作压缩为量化 token,解码器结合机器人状态输出关节目标
- SONIC for Asimov(13.8M 参数,仅保留一个编码器+解码器)在 Asimov 的 RK3588 双核 ARM A76 上单 tick 仅 2.6ms,单核 4.2ms,快于通常 50Hz 控制周期
- 完整 GEAR-SONIC 也能在同一 CPU 上跑:初版 4.5ms,49.7M 参数的 v1.1 为 9.4ms
- SONIC 独占一个核心,不干扰 200Hz 电机控制环
展示了轻量开源全身控制策略可以在廉价端侧算力上实时运行。
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