开源社区魔改 Reachy Mini:1 万样本微调 Qwen 实现 25Hz 实时表情动作
andimarafioti · x · 2026-10-03
开发者 Binh 为 Reachy Mini 桌面机器人做了一个实时表情动作系统，全程开源：
- 用 Astra 合成了超过 10000 条动作样本的数据集，微调 Qwen 3.5 4B
- 再训练一个 flow matching transformer 头，把稀疏动作规划（<1Hz）转成密集、有表现力的 25Hz 动作
- 完整动作平均推理耗时不到 200ms，可支持实时交互
- 相比之下，Pollen Robotics 和 Hugging Face 官方只录制了 85 种情绪动作；现在可以自由 prompt 出任意动作
转发者 andimarafioti 强调这正是开源的意义：因为机器人足够开放，社区贡献者能改进它，其他用户也可以直接拿他的成果升级自己的机器人。
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