开源工具 Calibrex:一条命令体检机器人传感器标定,逐轴给出诚实判定
rsasaki0109 · x · 2026-10-03
GitHub 开源项目 Calibrex 用于检查机器人传感器标定是否仍然正确:一条命令即可对 LiDAR、IMU、相机、GNSS 和整车逐轴给出判定。README 展示了 KITTI 开发路段上的真实运行结果:带 3° 偏航误差的 LiDAR 变换会被判失败,恢复标定文件后复检通过(行驶数据只能判定 pitch/yaw,roll 不可观测);并演示了 NTU VIRAL 数据集上 LiDAR↔LiDAR 相对标定从扰动初值收敛到估计值的过程。
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