宇树开源 UnifoLM-WLA-1.0:6B 单模型驾驭人形机器人 64 项任务
WebAssemblyMan · reddit · 2026-10-03
宇树发布通用具身基础模型 UnifoLM-WLA-1.0:
- 规模与训练:6B 参数,基于约 2,500 小时真实机器人数据训练;单模型覆盖 64 项任务(10 项全身 + 54 项桌面),支持平行夹爪与两种灵巧手,具身基准成绩超多数开源模型。
- 架构:以基于 Qwen3-VL 的具身推理器 UnifoLM-ER-1 为基础,通过光流 + VQ-VAE 预测未来动态区域,用残差 VQ 离散化动作(末端执行器/手/下肢),再叠加 MMDiT 动作专家做连续控制。
- 演示:在 Unitree G1 上完成铺床、装洗衣机、叠衣、分拣等真实任务。
作者认为这是目前最完整的开源全身 VLA 尝试之一。
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