开发者切身体验：从传统机械臂到 VLA 模型，sim2real 入门全记录
chrisalbon · x · 2026-10-03
andrewmccalip 分享了他重新研究机械臂的长文：上次接触这块领域还是 ABB RobotStudio、KUKA 和纯确定性机器的时代（Faro 激光跟踪仪、无视觉的精确定位），如今通过视觉-语言-动作模型和学习的策略回归这块领域体验截然不同。他系统梳理了硬件、训练管线、MuJoCo、sim2real 等环节如何拼合，已经列出六个想做的项目；他还用非常 hacky 的方式给 JEV 接入了视觉且效果很好。chrisalbon 转发评价「一切皆 strings」。
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