DATAFARM:对齐 TAMP 数据分布微调 VLA,让机器人既会规划也会灵巧操作
tomssilver · x · 2026-10-02
Task and Motion Planning(TAMP)擅长多步、语义与几何推理,而 VLA(视觉-语言-动作模型)擅长 TAMP 做不到的可变形物体操作。DATAFARM 论文尝试让一个 VLA 同时具备两者能力。
作者 Tom Silver 指出,直接在 TAMP 生成的数据上微调 VLA 看似容易的胜利,实际并非如此——核心问题是分布不匹配。Samrat Sahoo 的解决方案是学习把 TAMP 数据对齐到 VLA 的预训练分布再微调,效果很好。
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