INRIA 用最优传输联合重定向人机物体动作,G1 真机验证交互 Jaccard 达 87%
INRIA · hf · 2026-10-02
- INRIA 发布 OTRetarget,一种将人类演示动作同时重定向到机器人与多个物体的统一方法,面向 loco-manipulation(移动+操作)任务。
- 方法用符号距离、最近表面点和相对方向刻画人-物体交互,通过熵正则最优传输在人、机器人、物体几何间迁移这些交互量,再纳入带约束的逆运动学求解,逐帧联合优化机器人与物体位姿,无需缩放场景或演示。
- 在 OMOMO 数据集上,机器人-物体交互 Jaccard 达 87%、深度误差 8.7mm,而基线 OmniRetarget 仅 28% 和 29.3mm。
- 团队进一步用重定向参考训练强化学习全身策略,在实体 G1 人形机器人上完成双手搬运箱子放到桌面等任务。
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