Pow3R-SLAM 实测提速 1.6 倍、轨迹误差降 15%,深度作先验胜 MASt3R-SLAM
zhenjun_zhao · x · 2026-10-01
Pow3R-SLAM 是一个实时 RGB-D SLAM 系统,灵感来自 MASt3R-SLAM,但把深度作为网络预测的先验而非几何融合,解决了传统 RGB-D SLAM 深度图稀疏问题。
- 在 TUM、7-Scenes、Replica 的 24 个序列上按 MASt3R-SLAM 协议评测:墙钟时间快 1.6 倍,平均轨迹误差低 15%,未缩放误差低 3.1 倍,Chamfer 距离低 30%,地图更稠密。
- 混合变体以 25.3 FPS 运行、比 MASt3R-SLAM 快 2.1 倍,同时保持精度。
- 对比 ORB-SLAM3 的 RGB-D 模式,在 TUM、7-Scenes、ETH3D-SLAM 上更准,且能完成全部 TUM 序列。代码录用后开源。
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