首个可认证估计的 IMU 预积分因子论文,提交 ICRA 2027
zhenjun_zhao · x · 2026-10-01
论文提出 QCQP 可表示的 IMU 预积分因子,首次将 IMU 预积分直接纳入可认证(certifiable)估计框架。
- 难点:标准 IMU 预积分依赖指数映射,无法精确多项式表示;QCQP 形式需要辅助提升变量,而标准 SDP 松弛容易过松。
- 方法:基于 Cayley 映射推导预积分因子,并引入旋转/楔积/平移的显式冗余约束收紧松弛。
- 验证:应用于可认证 GNSS-IMU 平滑,在合成与真实数据上均得到紧凑松弛,解达到经验证的全局最优。
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