Amazon FAR 发布 PRISM:4 段真实视频生成 256 个反事实变体训练人形机器人
chris_j_paxton · x · 2026-10-01
Amazon FAR 联合 UC Berkeley、斯坦福、CMU 发布 PRISM(CoRL 2026),将「真实-仿真-真实」流程用于人形机器人移动操作(loco-manipulation)。
核心做法:
- 用视频到视频的生成模型,把 4 段真实人类演示视频扩展为 256 个反事实变体,改变物体、尺度、空间布局等条件
- 从生成视频中恢复机器人-物体轨迹,仅用这些数据训练单一策略
- 机器人仅凭机载深度相机运行,无需动捕或参考动作,零样本 sim2real,可直接操作箱子之外的垃圾桶、桶、球等未见物体
作者指出传统方案(自采动捕数据成本高、网络视频难以重建)难以扩展,PRISM 用视频模型批量制造交互经验来解决这个问题。项目主页含论文、代码与数据。
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