EVO-WAM 用自生成视频自验证训练,真实长程任务成功率20%升至76.7%
hitsz123 · hf · 2026-09-30
EVO-WAM 提出让世界动作模型(WAM)通过自身生成的视频-动作轨迹适配新任务,无需额外专家示范、也无需外部执行环境。
- 增加状态预测与锚定多帧上下文,支持完整自回归 rollout;用 VLM 挑选完成任务前缀,再用逆动力学模型验证视频-动作一致性,筛选可靠训练经验;迭代训练并生成新 rollout
- RoboTwin 2.0 七个未见任务上,Cosmos3 平均成功率从 26.9% 升至 68.0%(约2.5倍),DreamZero 从 28.5% 升至 46.4%(约1.6倍)
- 真实世界三个未见长程复合任务上,Cosmos3 平均成功率从 20.0% 升至 76.7%,提升 56.7 个百分点
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