NVIDIA 开源 HumanoidMimicGen：1 条遥操作演示自动生成数千条人形数据
AjayMandlekar · x · 2026-09-30
NVIDIA 研究团队（NVlabs）发布 HumanoidMimicGen：只需 1 条遥操作演示，即可自动生成数千条人形机器人移动-操作（loco-manipulation）演示数据，解决了人形机器人训练数据稀缺的问题。该项目已被 CoRL 2026 接收。
开源内容包括：
- 9 个 Unitree G1 仿真环境与 MuJoCo 资产
- 全身控制器（WBC）及物理正确的状态/动作回放
- 策略训练与原生评估的最小示例
- 数据集、仿真基准与策略代码
方法通过将源演示中的接触式全身技能适配到新场景来生成数据。回放可纯 CPU 运行，仅 WBC 执行或 EGL 渲染需要 NVIDIA GPU 与 CUDA。
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