把机器人任务表示为代码:HexaAnything 用编码 agent 模式进化物理智能

Hongcheng Gao · hf · 2026-09-29

作者提出 Physical Coding 框架,主张将物理世界任务的状态与执行显式表示为代码,借鉴数字编码 agent 的「显式状态 + 可执行 + 可修订」工作模式来提升机器人泛化能力:

Code as World:用代码记录对象、关系、约束与进度;Code as Policy:组织规划、验证、恢复与执行
构建 HexaAnything agent,调用感知、规划与控制工具(含 VLA/WAM 策略),基于外部反馈做在环决策
验证过的轨迹变成数据与记忆,实现从工具、Harness 到模型权重、架构乃至硬件与任务设计的自进化
在 RoboCasa365 上,HexaAnything 的 Composite-Unseen 与总体成功率超过 XR-1 VLA;Harness 训练的 HexaModel 在所有 split 上超过基座模型
在 PhyBench 和双臂 AgileX 实体机器人上自主完成物理实验和大部分桌面任务,常快于已发表结果

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