HomeBody 人形机器人架构:云端模型只做决策,250Hz 控制全在本地

joemeno · x · 2026-09-28

转发帖讨论 HomeBody 人形机器人项目的架构设计,核心不在「GPT Astra 控制人形机器人」,而在他们拒绝让前沿模型做什么:Astra 只输出 pick(target)、navigate(goal)、opendrawer(handle) 这类高层技能选择,一旦技能启动,分割、双目深度、逆运动学、碰撞检测、视觉伺服和有限次重试全部在本地处理。手臂指令以 250Hz 运行,运动控制 50Hz,Astra 只在技能成功或本地恢复耗尽后才被重新调用。作者认为这种分层极其正确:LLM/VLM 擅长决定下一步做什么,把 250Hz 控制环放在它们身上是荒谬的。项目页公开的失败模式甚至比 demo 更有价值:云端推理引入停顿、手指舵机长任务过热、Real2Sim 有搭建与 API 成本、本地栈仍需 RTX 4090 笔记本。