Self-Adaptive VLA：机器人硬件漂移后从失败中自我修复
gan_chuang · x · 2026-09-28
研究团队（@icefox1104 与 @ganchuang 等）提出 Self-Adaptive VLA 训练方案。多数 VLA（视觉-语言-动作）模型没有记忆：当机器人硬件发生漂移（如传感器或机械偏差），策略会每次试验都重复同样的失败。该工作提出一种后训练（post-training）方法，让机器人从自己失败的 rollout 中学习并自我修正，无需繁琐的重新标定。
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