机器人训练卡壳?作者把噪声注入从 2.5% 降到 0.25% 后明显改善
DominiqueCAPaul · x · 2026-09-28
开发者 DominiqueCAPaul 排查机器人学习中的抖动问题,发现根源是噪声注入过大:此前对每个关节范围注入 sigma=2.5% 的噪声,量级过高;降到十分之一(0.25%)后效果明显变好。虽然学习仍很慢且会做出蠢事,但成功率曲线已能看出明确的学习效应,作者贴出了跨 rollout 的成功率进展图。
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