开源果蝇仿真项目 flybody：MuJoCo 里会走会飞会抓取
nikola_mr64990 · x · 2026-09-27
Google DeepMind 与 HHMI Janelia 联合构建、发表于 Nature 的 flybody 项目已在 GitHub 以 Apache 2.0 开源：一只基于真实显微镜数据逐关节重建的果蝇，可在笔记本电脑就能跑的 MuJoCo 物理引擎里行走、抓握、飞行和降落。
要点：
- 完整身体建模：腿、翅、头、腹部全部关节化并物理仿真
- 仅行走就有 59 维动作空间，神经网络需协调大量控制信号
- 加入腿部吸附力，模拟果蝇在表面抓握而非打滑
- 内置现成 RL 环境：行走模仿、自由飞行、以及由果蝇真实视觉输入驱动的视觉引导飞行
- 全 Python 技术栈，克隆即可运行
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