杜克大学 Cartesian Hand:七个关节全是平移,无一旋转

lukas_m_ziegler · x · 2026-09-24

杜克大学 General Robotics Lab 展示的 Cartesian Hand 采用纯棱柱(平移)关节,全手没有任何旋转关节。它用两个独立驱动的平行夹爪从不同位置夹持同一物体,四个平移指尖在两者之间产生相对运动——比如一个夹爪握住瓶身,指尖平移配合拧开瓶盖。从控制角度看优势明显:关节式手的雅可比矩阵随构型变化,会出现奇异位形和方向依赖行为;而纯平移关节下每个指尖位置是关节的固定线性函数,雅可比是恒定的满秩矩阵,工作空间内无奇异点,操作可由处处表现一致的线性基元组合而成。