上海 AI 实验室发布 InternW0 物理世界模型,融合视觉预测与机器人控制
Jisong Cai · hf · 2026-09-24
上海 AI 实验室推出 InternW 系列首个实例 InternW0,一个面向真实世界交互的基础物理世界模型。它采用非对称视频-动作架构与 flow matching,联合学习未来视觉动力学与连续机器人控制:大容量视频专家提供长时程预测上下文,轻量动作专家以更快频率运行。
- 通过复用逐层 K/V 并以观测条件化上下文路由适配新状态,避免每次动作更新都重新生成未来
- 万模态接口、异步多频处理与软提示支持异构本体;接触感知后训练引入力与触觉信号
- 训练数据约 7200 小时异构机器人与第一人称数据,含 275 小时真实实验室第一人称数据集 EgoLab
- 评测覆盖仿真基准与真实科学任务,包括 15 步 MOF 合成流程与 5 步力感知灵巧定量移液操作
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