Ken Goldberg 团队论 Agentic Robotics：规模正在学会使用结构
GeorgiaChal · x · 2026-09-22
Georgia Chalathi 深入回应关于「agentic robotics」范式的讨论（Ken Goldberg 提出新范式，她此前质疑机器人性能多少来自模型、多少来自 harness）。她的核心观点：
- 规模并没有让结构过时——规模正在变得能够使用结构。
- 结构分两个层次：模型外部的结构（动作空间、工具、控制器、仿真器、算法、安全机制），以及学习到的表征内部的结构（几何等变性、对称性、物体与交互表征、接触与物理约束）。
- Astra 这类越来越强的模型不仅会利用外部结构，还会选择、组合甚至构造结构。
所以问题不再是「结构 vs 规模」，而是结构应该放在哪里：哪些让模型自己学习或发现，哪些应保留在外部。
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