模型读 URDF 自写控制代码，71 分钟让机械臂完成抓取
Scobleizer · x · 2026-09-22
- Scobleizer 转引一条被忽视的演示：模型（演示中为 Claude Fable 5.1）驱动 ARX R5 机械臂，仅凭腕部深度相机 Intel RealSense D405 完成抓取任务，全程无演示样本、无训练、无 VLA、无手眼标定、无遥操作，固定相机仅用于录像。
- 模型自行读取 URDF 并写出正/逆运动学、控制服务器（插值、工作空间包络、IK 预检、自动回退到重力补偿）、基于深度的桌面平面拟合与物体检测，以及视觉伺服循环：移动不超过 2 厘米就停下观察修正，横向误差从约 10 厘米收敛到毫米级后下降抓取。
- 从「看能不能做到」到完成方块入托盘仅用 71 分钟，被引用者称这是近期「GPT-6 开机械臂」式视频热潮中的代表性案例。
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