Info3R:信息自适应测试时训练,KITTI 位姿误差降至 1.68 倍
zhenjun_zhao · x · 2026-09-22
论文 Info3R 提出面向在线 3D 重建的信息自适应测试时训练方法。针对现有流式模型忽视两关键信号的问题:根据每帧冗余度与信息量调制状态更新强度;由状态更新的累积幅度与预测置信度触发动态状态重置以恢复可塑性,并配合 anchor-to-world 对齐。方法在相机位姿估计、视频深度估计和 3D 重建上一致提升,显著缓解长序列性能退化,KITTI Odometry 上平均 ATE 比 LongStream 低 1.68 倍。
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