15 分钟、10 美分：用 Jev 判断模型让纯视觉无人机穿越障碍赛道
alex_verem · x · 2026-09-20
开发者 RomanSlack 开源了 jev-drone 项目：一架四旋翼无人机仅靠机载相机，在 MuJoCo 仿真中飞完五站点障碍赛道。整个项目 15 分钟搭好，推理成本仅 10 美分。
架构思路：
- 无人机是 MuJoCo Menagerie 中的真实机型 Skydio X2，由几何控制器驱动，飞行完全不靠脚本预设。
- Jev（TypeSafe 的判断模型）不是视觉模型：它接收 JSON、返回带概率的带类型答案，不能做感知层，也跑不到控制频率。
- 分层设计：Jev 以约 2.5Hz 在回路上「判断局面意味着什么」，处理普通代码难以措辞的小问题；所有时间敏感的控制仍留在 500Hz 的常规代码里。
这是「小模型判断 + 传统控制」混合架构的漂亮示范，仓库已开源（83 star）。
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