VGGT-GS SLAM:无需标定的单目高斯溅射 SLAM,用前馈先验起步
zhenjun_zhao · x · 2026-09-19
arXiv 论文 VGGT-GS SLAM(作者 Yuhang Han、Hao Wang、Jiaxi Cao、Xingyu Liu),面向未标定视频的单目 3D Gaussian Splatting SLAM 系统。
- 以 VGGT 前馈位姿与深度先验为起点
- 子图内做可微 bundle adjustment,联合优化相机位姿与 3D 高斯地图,并通过解析标定雅可比同时优化子图共享内参和径向/切向畸变
- 提出 Gaussian-native Alignment(GNA):在相邻子图间做相机锚定的尺度精化,并验证回环候选
- 在标准室内基准上,未标定设定下定位精度与渲染质量均稳定提升,为未标定高斯 SLAM 提供强基线
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