开源灵巧手项目:零样本转笔,仿真训练让单手解魔方
ZeYanjie · x · 2026-09-18
- 作者 jianglongye 开源 Dexterous Astra 项目，展示「GPT-6 Astra」灵巧操作的零样本转笔与魔方任务。
- 转笔任务用 Sharpa Wave 手 + Isaac Lab，零样本方案为采样指尖关键帧规划器，训练方案为 PPO 策略（转 3 圈并保持）；魔方任务用 Wuji 手 + MuJoCo，双手脚本控制器完成两步，单手学习转弯和翻滚可解 U F L。
- 仓库提供仿真环境、零样本脚本和训练好的 checkpoints，作者指出真正目标是在真实世界中进化这种灵巧性。
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