ETH 让机械五指手当腿用:无缆爬行、转向、跌倒自恢复
ethz · hf · 2026-09-18
ETH Zurich 发布研究《Fingers as Legs》：一只拟人五指机械手用同一组手指同时完成移动身体、支撑自身重量与环境交互。
要点：
- 采用强化学习训练，奖励设计专门考虑了五指不均衡的形态；在模拟中，用校准自硬件测量的仿真器训练，移动速度超过为四足动物调优的原始奖励方案
- 平台自带电源与计算，完全自持，无需外接缆线
- 硬件实测实现了无缆爬行、转向和跌倒恢复；支撑自重的同时还能盲操作键盘连续输入指令，并借助头顶视觉反馈把物体推向目标
结果证明紧凑型机械手可以复用手指兼作移动机构与操作器，无需额外的移动装置。
所属事件:ETH 教机械手用指尖走路：无臂自主爬行还能干活(7 条相关)→
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