人形机器人下田摘秋葵：70天开发，室内成功率16/20
CyberRobooo · x · 2026-09-17
日本公司 Orboh 的上田康太与丰田车身研究所合作，用 Unitree G1 人形机器人在户外农田完成秋葵识别与抓取采收。
关键事实：
- 目标流程：秋葵检测 → 接近 → 切断把持 → 装笼 → 移动；室内成功率为 16/20，总开发周期 70 天，其中约 40 天用于 UMI 数据采集与 Diffusion Policy / Flow Matching 训练。
- 硬件方案：G1 胸口固定 ZED-M 双目相机做检测与测距，右手 Dex1-1 手（临时用一次性筷子代替夹具，结果力道过大直接把秋葵夹断），左臂挂收获篮，背部背百元店铁丝网编的篮子。
- 户外难点包括排热等环境问题；开发者认为「农业 × 人形机器人」全球先行文献极少，其价值在于确立的可复用开发软件基盘，可直接迁移到工厂、建筑等后续 PoC。
- 全部程序开源，并附有详细开发笔记。
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