SURE-Map 自纠错流式几何基础模型：KITTI 轨迹误差从 24 米降至 17.24 米

zhenjun_zhao · x · 2026-09-16

arXiv 论文 SURE-Map 针对流式几何基础模型的累积误差问题提出自纠错框架：- 显式建模跨视角几何不确定性，直接衡量联合预测的位姿与深度能否诱导几何一致的跨视角像素对应，而非传统的单视角深度置信度；- 多时间尺度自纠错：快速逐帧推理保流式效率，稀疏关键帧窗口推理周期性重新校准近期轨迹尺度；- 基于 LingBot-Map 增加 uncertainty head，结合几何-上下文注意力与全注意力实现尺度重校准。长时序基准上刷新在线前馈重建 SOTA：KITTI ATE-RMSE 从 24.00 降至 17.24 m，Oxford Spires 从 5.11 降至 4.74 m。