ArtManip 实现类别级灵巧手操作，稳握漂浮物体同时驱动关节
siyuanhuang95 · x · 2026-09-16
ArtManip 项目研究铰接物体（刀、订书机、打火机、钳子等）的类别级灵巧手（in-hand）操作。难点在于机器人不仅要移动物体，还要在保持对自由漂浮物体稳定抓握的同时控制其内部关节。方法上不再针对单一物体配置训练，而是跨物体实例、跨多样初始抓握姿态学习，实现类别级泛化。
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