Pi 机器人在巧克力工厂全自主码箱数小时，最难点意外是码垛
chelseabfinn · x · 2026-09-15
Physical Intelligence 团队分享其 Pi 机器人在 Dandelion Chocolate 巧克力工厂的全自主部署视频：机器人无人工干预、连续数小时自主装箱码垛。
团队总结了与直觉相悖的部署经验：
- 原以为最难的是装箱这个最需要灵巧性的动作，实际最难的是可靠地码垛；
- 原因有三：桌面固定机器人视角受限，难以看清整摞箱子（需额外挂载相机）；码垛对泛化要求更高（每个箱子落点都不同）；一次放歪可能在码了很多箱之后才导致整摞倒塌；
- 最近已将该部署切换为移动机器人，机器人可完全自主工作数小时。
团队强调这类真实场景的数据与反馈对 π 预训练模型的规模化训练很有价值。
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