FADA 入选 CoRL 2026 并开源:人形机器人仅用两分钟经验自适应新环境
GuanyaShi · x · 2026-09-12
LeCAR-Lab 的人形机器人自适应框架 FADA 被 CoRL 2026 接收,代码已在 GitHub 开源。FADA 是一个少样本域适应框架,能让已训练好的人形机器人控制策略适应新的真实环境动力学——比如背重物、软地板、陡坡、陌生地形——只需约两分钟的目标域数据,无需奖励函数、无需动作捕捉、无需演示数据、也无需重新训练策略或调整仿真器。核心思路是保留机器人「想做什么」,只改变「怎么做」。开源仓库包含完整流水线:oracle PPO 训练 + Planner-IDM DAgger 蒸馏的训练代码、基于目标域数据的 IDM LoRA 微调代码、MuJoCo 的 sim2sim 部署与数据采集,以及真机 sim2real 部署代码,读者可以自己跑通全流程。
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