RLWRLD 5 篇论文入选 CoRL 2026，人类视频预训练让 VLA 完成率升至 80.3%
chris_j_paxton · x · 2026-09-12
机器人初创 RLWRLD 宣布 5 篇论文被 CoRL 2026 接收，其中 HuRo 一文给出关键数据：
- HuRo：构建「机器人化」流水线，把异构人类视频转成机器人对齐的观测与动作轨迹，产出约 63 万条 episodes、1.42 亿帧，用于 VLA 预训练；在 4 项真实操作任务上，扩大预训练规模把整体完成率从 51.5% 提升到 80.3%，OOD（空间/视觉偏移）完成率从 34.9% 升到 72.2%；消融显示视觉机器人化改善 OOD 鲁棒性，带重定向动作的端到端预训练优于仅视觉迁移。代码与数据已放出。
- 其余论文涉及把触觉与力矩反馈通过跨模态自注意力融入 VLA 动作流、用可逆潜空间分解学习碰撞自由构型空间做路径规划等方向。
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