LingBot-Map 开源：单帧前馈架构 20FPS 流式重建万帧级 3D 地图
tom_doerr · x · 2026-09-10
Robbyant 团队开源 LingBot-Map（ECCV 2026 oral），一个前馈式流式 3D 重建基础模型，GitHub 已获 16.9k star。
核心要点：
- Geometric Context Transformer：通过 anchor context、pose-reference window 与 trajectory memory，在单一流式框架内统一坐标定位、稠密几何线索与长程漂移修正。
- 高效流式推理：采用分页 KV cache 注意力，在 518×378 分辨率下稳定 20 FPS，可处理超过 10000 帧的长视频序列。
- SOTA 重建效果：在多个基准上优于现有方法，能从长视频流构建一致的 3D 地图。
附论文 PDF、demo 脚本与 benchmark，可直接上手复现。
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