研究者扒出控制真机器人的完整系统提示词,逐句拆解设计
YuXiang_IRVL · x · 2026-09-06
YuXiangIRVL 深挖了控制真机器臂(yamarms)模型的完整系统提示词。要点:
- 模型通过工具调用控制真实机器人,每条观察消息包含本体感知状态和摄像头图像
- 要求小步谨慎移动,每次动作后重新检查观察
- 每个移动工具调用必须附 note:用一两句话说明当前观察到了什么、为何选择该动作,且写给人类监督者看
- 安全审批层在下方钳制越界和过快动作
- 运行中可收到操作员反馈行,须视为人类监督者的可信指导
- 每轮只允许返回一个工具调用
这套 prompt 展示了 LLM 遥操作真实机器人的工程实践:观察-决策循环、人类可读的意图说明、安全钳制与人工监督的结合。
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