苹果新研究REFACTOR-VLA：让机器人自学可复用「动作程序库」
Apple ML Research · rss · 2026-09-02
Apple ML Research 发表 REFACTOR-VLA：现有主流 VLA 模型（OpenVLA、π0、RT-2、RDT-1B 等）是「单体式」的，直接生成原始电机指令或极短动作序列，缺乏可复用的行为抽象，导致长程多步任务表现差、可解释性弱。该工作提出无监督地学习带类型的「动作程序库」，核心难点在于判定两段动作序列是否「行为等价」——现有方法如 AtomicVLA、AtomSkill 大多回避了这一问题。
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