新研究利用重力先验解耦变换，提升位姿估计鲁棒性
zhenjun_zhao · x · 2026-09-02
提出一种利用重力先验信息的新方法来估计物体绝对位姿。通过变换解耦策略，利用重力先验导出的几何关系，将原本 6 自由度（DoF）的问题简化为 4 自由度（1 自由度旋转角 + 3 自由度平移）。对旋转角采用一维全局投票算法求解，对平移采用 RANSAC 求解，并引入位姿细化算法以提高在误匹配存在下的精度。
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