机器狗学不会拿椅子，改用钩拖，40次尝试成功69%
ChongZzZhang · x · 2026-09-02
- 核心成果：ALMA 四足机器人通过接触引导探索策略，学会了如何搬运无法抓取的 IKEA 椅子。在 4 种未见过的物体上，58 次真实 trials 成功了 40 次。
- 技术方法：采用多评论家 强化学习框架。训练初期，专门的探索评论家奖励机器人寻找接触点；一旦策略稳定发现交互位置，该目标权重衰减，策略转为专注于将物体移向目标。
- 行为表现：机器人利用手臂发现有用的接触点，通过推、拉、钩等动作移动笨重物体，并协调全身运动。当钩子滑脱时，它还能重新定位并尝试更大的挥臂动作。
- 应用场景：非抓取式操作 擅长处理沉重或庞大的物体，论文还展示了推箱子和打开洗碗机的任务。
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