VLM 编排器可用于上下文学习引导 RL 后训练
oanacamb · x · 2026-09-02
作者分享了其机器人学习方法的"副作用":VLM 编排器(VLM-orchestrator)可用于一次性的上下文学习(ICL)，为 RL 后训练提供可行的初始解，实现从 0 到 1 的引导。在其方法提出时还没有支持 ICL 的 VLA 模型，因此当时用 VLM 编排做语义探索完成冷启动，再由 RL 把策略打磨到位。作者指出，SkildAI 的 S1 和 Generalist AI 的 GEN 1.5 最新发布展示了 ICL 在大规模场景下的威力。
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