清华AIR发布Zeva：冻结模型不调权重，成功率从26%涨到73%

量子位 · wechat · 2026-09-01

清华AIR与孵化公司域变换发布具身操作模型 Zeva，核心是首次实现 In-Context Causal Learning（ICCL）：模型权重完全冻结，仅通过上下文消费自己的交互经验持续进化。在 RoboCasa365 基准上，累计成功率随尝试从 26% 提升到 73%；真实化学实验室中，取试管、放烧杯、倒水三个任务的成功率也随尝试单调增长，最高到 100%。还支持一次人类演示初始化记忆，无需微调即可复现关键操作，最多带来 20 个百分点的提升。