意图蒸馏让 GR00T 成功率大增：SimplerEnv 从 64% 升至 85%
POSTECH · hf · 2026-08-31
POSTOUND 提出 Intention Distillation (INDI)：训练时用冻结的 VLM 教师从指令、粗略动作摘要与执行视频中提炼「行为级意图」表示，部署时由 VLA 在解码器中间层恢复该表示来组织动作预测。
效果显著：
- SimplerEnv-Bridge 上 GR00T-N1.7 从 64.3% → 84.7%
- RoboCasa Kitchen 上从 64.1% → 70.3%
- π₀.₅ 在两个基准上均稳定提升；真实世界任务平均成功率 62.0% → 68.7%，长时程任务最高提升 12pp
分析表明恢复的隐变量确实捕捉了行为目标与执行进度，并以目标依赖的方式组织下游预测。
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