旋转构成弯曲空间，指数映射如何解奇异性
FrnkNlsn · x · 2026-08-26
解释了旋转群 SO(3) 与其李代数 so(3) 的关系：旋转虽构成弯曲空间，但每个旋转都是平坦反对称矩阵的指数。指数映射 exp: so(3) → SO(3) 能将瞬时角速度转换为有限旋转，使机器人、卫星和几何深度学习层在处理方向时避免奇异性（如万向节死锁）。
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