SharpaWave 机械手在插孔任务上大幅领先平行夹爪

ankurhandos · x · 2026-08-25

实验数据显示，SharpaWave 灵巧手在插孔任务上表现显著优于平行夹爪，耗时仅为 5-10 秒，而后者需要 20-70 秒。优势在于对抓取方向精度要求更低、手内旋转更快。同时，该结果证实了触觉策略的趋势：仅靠视觉的成功率为 3/10，而结合 TacMap 和 T-Rex 的触觉策略成功率达 8/10。SharpaWave 手指尖端的传感器在 IsaacLab 仿真中表现良好，提供了丰富的接触数据。