Retriever 框架：解决机器人异步闭环编程难题
ZeYanjie · x · 2026-08-24
Linfeng Zhao 发布了 Retriever，一个用于构建异步、分层、闭环机器人智能体的编程框架。针对机器人系统中不同模块（如规划、策略、硬件）运行在不同时钟且需要实时反馈的问题，Retriever 提出了一种“时间计算图”模型。
核心特性：
- 状态流与同步策略：使用有状态的 Flow 作为组合单元，通过 Clock 定义运行时间，通过边的 Sync 策略定义历史消费。
- 跨时钟异步执行：保证在不同后端异步执行时，程序的时间语义保持不变，便于调试与分析。
- 完整栈支持：包含连续时间公式、Python 编程模型、运行时及真实机器人管道 Retriever-0。
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