ECCV 2026：PriorEye 利用地理视觉先验提升自动驾驶预见性
rsasaki0109 · x · 2026-08-23
针对端到端自动驾驶方法仅依赖瞬时传感器观测、缺乏人类驾驶员前瞻性预判的问题，本文提出了PriorEye。该方法引入了地理空间视觉先验，即基于预定路线的街景视觉上下文，提供独立于实时传感器的视觉-空间前瞻信息。
技术方案：
- 双记忆架构：包含一个用于检索先验的上下文记忆和一个持久化的回退记忆。
- 自适应记忆门：根据当前状态的兼容性动态调节记忆对决策的影响。
- 即插即用：该记忆增强模块可轻松集成到现有的端到端驾驶框架中。
实验结果：
在 NAVSIM-v2 基准测试上，该方法显著提升了驾驶性能，证明了利用先验知识增强感知反应能力的有效性。
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