GTSAM 4.3新增CUDA后端，加速非线性优化
fdellaert · x · 2026-08-22
GTSAM（Georgia Tech Smoothing and Mapping库）将在 4.3 版本中引入实验性的 CUDA 后端，用于加速非线性因子图优化，主要针对机器人和计算机视觉应用。
技术细节：
- 双路径优化：提供通用的 LM 路径（在主机端构建稀疏雅可比矩阵）和专用的 SfM 路径（在 GPU 上执行投影线性化和 Schur 补）。
- 求解器层：共享求解器层提供密集 Cholesky 分解、cuDSS 和 PCG 支持。
- 性能提升：针对 10,000 个姿态的图进行测试，结合 FAST-Sync 和精确李群雅可比，显著减少了 LM 迭代时间。
- 兼容性：新的 gtsam::cuda::SparseLevenbergMarquardtOptimizer 接受普通的因子图，因子类型线性化仍在 CPU 进行，但求解在 GPU 上完成。
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