IROS 2026：用 3DGS 解决稀疏视图低纹理重定位
rsasaki0109 · x · 2026-08-17
提出一种在混叠和低纹理环境中，利用新视图合成进行视觉重定位的方法。离线阶段使用 RGB 关键帧和激光雷达构建子图，通过 DINOv2+SALAD 检索相关子图并训练 3D Gaussian Splatting (3DGS) 模型，辅以 MVS 深度/法线对齐和激光雷达引导的 Chamfer 损失；在线阶段通过 6DGS 直接估计 6-DoF 姿态。
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