开源四旋翼无人机神经网络自适应 MPC 控制

rsasaki0109 · x · 2026-08-13

GitHub 上的一个开源项目展示了如何使用自适应非线性参数神经网络（NLPNN）作为观测器/辨识器，并结合受约束的模型预测控制（MPC）来控制四旋翼飞行器。

该项目实现了 20 步预测范围，并强制执行了执行器、输入速率、高度、速度、姿态和机体角速度等多种物理约束。开发者可以通过简单的 pip install 和 python main.py 运行代码并查看可视化结果。