获 1.5k Star：基于 MuJoCo 的 Python 逆运动学库 mink
tom_doerr · x · 2026-08-11
mink 是一个基于 MuJoCo 物理引擎构建的 Python 差分逆运动学（IK）库，目前在 GitHub 上已获得 1.5k Star。
该库的核心功能包括：
- 支持在配置空间或操作空间中指定任务；
- 提供关节位置与速度限制；
- 支持任意几何体对之间的碰撞避免；
- 通过等式约束支持闭链运动学（环闭合）；
- 提供刚体变换的李群接口，并在 IK 热路径中使用原生 C 优化以提升性能。
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