Leg-KILO：面向动态足式机器人的鲁棒SLAM系统开源
rsasaki0109 · x · 2026-08-09
GitHub 上开源了 Leg-KILO 项目，这是一个专为动态足式机器人设计的鲁棒运动学-惯性-激光雷达里程计系统。
该项目融合了激光雷达与 IMU，采用两阶段误差状态卡尔曼滤波（ESKF）前端：第一阶段沿扫描时间线进行增量更新以补偿运动畸变，第二阶段在全帧上运行迭代 ESKF（IESKF）以实现全局优化。此外，系统还维护了一个混合特征高斯体素地图，提升了在结构化与非结构化环境中的特征利用率。
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